labo机器人拧螺丝程序怎么写啊，刚上手
刚做机器人应用工程师不久，公司接了个用labo机器人拧螺丝的活，主要是笔记本外壳上几个M2的小螺丝。我之前没怎么玩过labo，只会fanuc发那科那套，这家的示教器看着就不太一样。螺丝刀是电批，扭矩反馈走IO的，现在卡在怎么把拧紧曲线和机器人动作配合起来——比如到位、停转、检测扭矩OK再抬起来这串逻辑。
有没有做过类似项目的师傅能给点思路，程序大概怎么搭？是用labo自带的拧螺丝功能还是自己用脚本写？胶水文件要不要单独建一个？最好能说细点，谢谢。
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labo拧螺丝跟fanuc不是一个套路，它家有个专门的screw指令挺好用的，不用自己拿脚本撸。你在程序里先建一个screw profile，把扭矩、转速、判定时间这些参数填好，一般扭矩到达+保持时间两个条件同时满足才判OK。然后机器人用move到孔位上方2-3mm，再走个fine对准，最后调screw指令，电批启动IO和screw指令同一个触发条件就行。抬起来用waitdone加一个IO信号反馈，正常0.5-1秒就能完成一颗。
笔记本M2这种小螺丝，扭矩一般0.3-0.5Nm，检测窗口设个±10%就够了，太严格容易NG太多。注意电批和机器人通信IO要留余量，最好加个超时保护，超过3秒没收到完成信号就报警停机，不然一颗卡死整条线都完了。
直接问你一个问题：你的电批是哪家的，扭矩反馈是走模拟量还是IO开关量？这个对程序影响挺大的。要是IO开关量的就比较简单，就一个拧紧完成信号；模拟量的话你还得在labo里建个标定表把电压值换算成扭矩值，我之前做过一个项目光是标定就搞了一下午。
我们厂子用的是labo AS系列做手机壳螺丝，跟你那个差不多但螺丝更小是M1.6。我建议你别光盯着程序，先把机械定位做好。我们当初教训是机器人定位精度到了，但治具浮动0.05mm最后扭矩就过不了判定，后来在治具上加了浮动导轨才解决。还有螺丝供料是用什么方式，吸附还是夹取？这个对节拍影响大，我们从吸附改成真空吸取+伺服推送，节拍从3.5秒压到2.8秒。
你说的胶水文件应该是screw profile或者assembly file之类的吧，labo里这个最好按产品分开建，不要所有螺丝公用一个。我们当时吃过亏，一个产品有8种螺丝混用，后来每种螺丝一个profile，调用时直接传参，程序看着清爽很多也方便维护。