喷漆机器人到底是点位控制还是连续轨迹？预算差多少
最近有个家具厂的活儿，老板想做喷漆自动化，板子尺寸不大，但形状有点曲面，量大概年产8万件。我寻思着上机器人，但没干过喷漆这类的——常规的弧焊、搬运都熟，喷漆真没碰过。
想问下现在主流的喷漆机器人，控制方式一般用哪种？点位（PTP）走一串点感觉省事但漆膜质量估计不行，连续轨迹（CP）又怕编程太复杂、现场调试周期太长。点位和连续轨迹混着用可行吗？另外喷涂专用的示教器和我们平时用的好像也不一样，是要单独配一整套系统吧？有没有干过这块的给我说下大概成本和工期，心里好有个数。
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喷漆基本都是连续轨迹控制（CP），点位根本没法用，喷出来就是一条一条的带子。曲面工件必须走CP，配合离线编程软件（像RobotArt、PaintPro这类）做路径规划，示教工作量能砍掉一大半。
硬件上要配专门的喷涂控制柜，比通用柜贵2-3万，喷涂专用示教器也得单算。一台六轴喷涂机器人本体（像ABB IRB5500或川崎那几款），裸机大概在18-25万，加防爆认证再贵几万。离线编程软件正版一年授权大概3-5万。集成商报价的话，整套系统（含机器人、防爆房、旋杯、供漆系统、输送线对接）120-180万是正常区间，量大的话能压到100出头。工期从立项到验收一般3-4个月，主要是喷房施工和废气处理这块卡进度。
8万件的量真心建议先算ROI，喷漆机器人回本周期通常2-3年，主要省的是涂料损耗和人工。
我们厂做的是汽车保险杠，面是大平面，边缘有弧度，用的PTP+CP混合控制没问题。先用PTP定位到喷涂区域附近，再切CP走小段轨迹喷边角，整体节拍能快不少。你那个家具件如果形状不算太复杂，混合方案可以考虑，关键看工件数和换模频次。
一个误区：很多人觉得喷漆机器人=普通机器人加把枪，实际上喷涂系统对气压、雾化、流量的实时响应要求高得多，伺服比例阀那套是标配，不是随便买台通用机器人改改就能上。你这活儿真要接，先把客户的涂料参数要来，看看粘度、固体含量，雾化器选型不一样整套方案都不一样。