安川机器人原点位置和第二原点位置有啥区别
刚入行做机器人应用不久，手里一台安川MH12，手册翻了半天还是有点懵。机器人上电之后默认回的那个位置是叫原点位置吧？第二原点又是干啥的，是用户自己定义的第二个参考点？我看示教器里能设第二原点坐标，但实际项目里到底啥时候才用得上它？
比如产线断电再上电这种场景，机器人会不会直接跑第二原点去？还是说只有用某些特定指令才会跳到第二原点？有没有师傅能给掰扯清楚这俩到底怎么配合用的，别太教科书那种说法。
全部回复 (4)
第二原点你可以理解成自己额外设的一个安全点或者待机点。系统默认的原点位置是厂家出厂就标定好的，断电上电之后伺服一准备好，系统会要求你回原点，这个原点是机械原点，编码器清零用的那个位置。第二原点是用户自己示教的任意一点，坐标你自己定，用$P2这个变量存着。
实际用法一般是这几种场景：一是多台机器人协同工作的时候，需要每台机器人都先到一个统一的中间位置对位，这个点就设成第二原点；二是产线断电重启之后，机器人不想直接走原点（因为原点有时候在产品上方或者干涉区），而是先回第二原点避障再开干。
调用方法就是MOVJ P2或者MOVL P2，跟你调用其他示教点一模一样。要注意的是第二原点必须在机器人工作空间内，而且示教的时候要确认附近没干涉，别设到一个撞机的地方去了那就完蛋。
你手里是MH12的话，直接按示教器上的【装置】→【第二原点】就能进去设。坐标输入支持关节坐标和笛卡尔坐标两种，我习惯用笛卡尔，比较直观。设完之后记得做一次单独回第二原点的测试，确保路径没障碍物。
纠正一下，第二原点可不止一个。你再翻翻手册，安川支持设置多个第二原点（好像是P2到P9还是多少个我记不清了），每个都能单独命名。产线上料、下料、待机点可以分开存，互不干涉，调用的时候直接写对应的变量名就行。
断电上电之后，机器人默认是必须回原点的（系统强制要求），不是你设第二原点它就不回原点了。第二原点只是给你一个编程时方便调用的参考点，跟回零流程是两码事，别搞混了。