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发那科机器人coord指令到底咋用啊
小任
2026/04/20 10:56
小弟刚干机器人应用没多久，手里一台发那科的R-30iB，示教器上翻菜单看到有个coord指令，没太搞明白干嘛用的。是不是切换坐标系用的？和直接选坐标系菜单有啥区别啊，能不能举个实际的例子说说啥时候必须用coord写程序里。
还有我看手册上coord后面能跟1到8，意思是1是世界、2是用户、3是关节这些吗？想确认下别搞错了。
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老沈#1
coord就是程序里切换坐标系的指令，写在程序行里执行的时候自动切，比你在示教器上手动点菜单切方便很多。比如换工件的时候用user坐标系，你程序里写一行 DO[1]=ON 然后 COORD[2] ROBOT，后面走点就直接按user系走了。1世界2user3关节4jogframe这些是对的，5到8看你现场定义的tool或者user扩展编号。注意执行coord的时候必须先指定一个有效坐标系，不然机器人会报故障停机。
2026/04/20 19:15
9999#2
建议先确认下你当前激活的是哪个坐标系再写，不然程序跑到一半坐标系丢了报警挺烦的。我们厂里现在做多品种小批量，每个工装对应一个user，程序模板里全是coord切来切去，比手动切效率高很多。
2026/04/21 02:36
年年有余#3
手册都没翻明白就敢拿来问？你先把坐标系那章啃完再来吧，coord后面数字是组号不是单纯的坐标系编号，自己定义的用户坐标系从1开始编，每个工装挂哪个号要自己记清楚。
2026/04/21 03:48
