abb机器人走弧线轨迹老抖是咋回事

这种多半是jerk值给太高了，ABB里那个jerk参数默认是按速度百分比来的，速度一上去jerk跟着放大，圆弧段过载就抖。把zonedata里的那个fine和转弯半径放大点试试，或者直接把ori_speed调低到200左右，圆弧过渡吃朝向速度，800mm/s走带姿态的弧本来就不算慢。

先确认下是不是真圆弧还是用robtarget拼出来的假圆弧，假弧本身速度连续性就差，采样再密也救不回来。把程序里MoveC改成MoveJ在几个关键点过渡一下看还抖不抖，能复现就基本能排除是机械问题。

你IRB1200这型号我之前调过，负载多少？超过额定3kg太多的话高速走圆弧就这德性，不是参数能完全压住的，最好先核实下实际负载和重心偏置。