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AGV顶上装了个相机避障，结果货架一反光就误触发停那不动了
宋传东
2026/04/20 11:42
项目里用了一台潜伏顶升AGV，货架区走的，顶上装了个RGB-D相机做避障，常规场景没啥问题。但是有几种金属货架面板反光比较强，尤其日光从侧窗照进来的时候，AGV走到那一段就停住了，调度系统里看就是"检测到障碍物"，实际货架那空空如也。
试过把相机的曝光时间压短、还有把检测的最低置信度抬高，能缓解一点但是没好彻底。想问下群里搞过仓储AGV视觉避障的，你们一般咋处理这种反光误检？硬扛标定参数还是直接换方案？比如换结构光、ToF、或者干脆上安全激光再加一圈补光？想听点实战经验，别太理论的那种。
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全部回复 (3)
710613#1
我们之前做的医药仓项目碰到过类似情况，金属货架+顶灯+下午阳光斜着打进来，深度相机直接歇菜。后来方案改了，顶上相机保留做次级避障（仅检测低矮障碍物，比如地面上掉的东西），正面防撞用单线安全激光+360度超声一圈，激光设0.3m/0.5m/1.0m三级减速停车。金属反光对激光雷达影响相对小，结构光那种点阵图案打上去直接糊掉也不太行。如果你货架间距够，可以试试下面再贴一圈漫反射黑胶带或者给AGV前面装个遮光罩，把顶部光源的影响降低。
2026/04/21 00:24
6688#2
RGB-D在强反光+高动态范围场景下基本就是硬伤，深度图直接大面积黑洞。你们曝光参数往下压、置信度往上抬只是把触发率从1%压到0.1%，本质上没解决问题。建议直接换ToF或者双目结构光，别死磕RGB-D。另外你确认下你的AGV是不是静止时也误触发，还是只在运动中？运动中触发的话看看是不是车体振动叠加了卷帘快门效应。
2026/04/21 05:12
