AGV小车程序到底用啥语言写的？

看你做什么级别的。简单点说，车体底层运动控制大多是C/C++，特别是伺服驱动和SLAM算法部分，对实时性要求高。上层调度走ROS的确实多，但ROS2更稳，通讯延迟小。PLC写的也有，一般是简单磁条导引的低端车，或者客户指定要西门子体系的。

调度跟车体通讯主流是WIFI，5G太贵，仓储里没必要。WIFI漫游做不好会掉线，这个要重点关注。开源方案的话，ROS+开源调度框架能省不少授权费，但调试周期长，你一个半月紧张了。建议先跟客户确认是不是必须开源，还是能接受商业调度系统，国内几家成熟的都不贵。

一个半月做十几台AGV？你这是没干过AGV集成的节奏。先不说程序，光车体采购、改装、调试，再加上调度系统联调，现场部署，标准项目没三四个月下不来。建议你重新跟客户谈工期，不然交付的时候有你哭的。

我们厂AGV控制程序用C#写的上位机，底层是嵌入式C。不过我们是潜伏牵引式的，逻辑没那么复杂。你这种顶升移栽的，对定位精度要求高，还是得上ROS或者专门的运动控制器，纯PLC响应速度不够。

你预算多少？十几台AGV要是预算低于50万，干脆别接，光调度系统授权费都不够。