车身涂胶轨迹跑出来老是一段粗一段细，胶条宽度差太大咋整
手上一个白车身顶盖涂胶项目，机器人是KUKA的，胶机用的SCA，密封胶。轨迹跑下来出胶看着挺稳，但实际打在车身上胶条宽度能差出1.5mm以上，一段粗一段细肉眼都能看出来，下游打磨那边天天找我。流量压力都核对过了，参数也没人动，TCP也重新校过两遍，想不通到底是哪里的问题，是不是胶枪那块的节流阀该换了？有没有碰到类似情况的兄弟说说排查思路。
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先别急着怀疑胶枪节流阀，你那个问题大概率出在轨迹速度和出胶量的匹配上。涂胶这个东西胶条宽度W=Q/V（W是宽度，Q是出胶量，V是轨迹速度），你这个轨迹有没有拐弯或者加减速段？过弯的时候机器人实际轨迹速度会降，但是胶机的出胶量是按你设定的固定参数给的，结果就是弯道胶条明显比直线粗。我之前做过一个车门项目也是这个毛病，后来把轨迹分段，每段根据实际速度给不同的胶机流量参数，走下来胶条宽度控制在±0.3mm以内。另外一个容易忽略的点就是供胶管路，密封胶粘度大，供胶管超过3米压力衰减就很明显了，远端取胶点和近端取胶点出的胶量能差10%都不止，你看一下胶枪到胶泵的管路长度有没有超过4米，太长的话中间要加增压阀或者把胶泵尽量往工位靠。
节流阀先别动，那东西换个新的也没用。你把胶枪卸下来手动按一下出胶，看看胶条本身均不均匀，要是手动按出来就一段粗一段细那就是胶的问题，要么是桶底快见底混进了固化剂，要么是胶在管子里堵了一截。要是手动出胶很均匀，那就是机器人和胶机联动的事了，查一下KUKA跟SCA那个模拟量信号有没有干扰，涂胶线旁边变频器多的地方模拟量信号容易被干扰，出胶量就会跳。
问一句关键的，你说的胶条宽度差1.5mm是同一条轨迹上不同位置的差，还是不同工件之间的差？这两个完全不同的查法，要是同一条轨迹不同位置那就是机器人和胶机联动的事，要是不同工件之间那就是来料或者工装定位的事，你别光说胶条粗细，把这个说清楚别人才好判断。