紧急求助
scara选型，负载和惯量到底怎么算才不翻车？
洋哥
2026/04/20 11:48
最近给客户做一个小件装配的项目，节拍要求1.2秒一个循环，负载大概0.8kg，臂长400mm够用。看了一圈scara，发现各家样本上写的额定负载都是一个数，但有的标2kg有的标3kg，可重复定位精度却差不多。
想问下各位，scara的负载选型除了看总重，是不是还得算惯量？特别是R轴手腕那部分，0.8kg的负载如果偏心距离不一样，对电机影响大不大？另外客户那边工况是水平方向反复摆动，没有Z向冲击，这种情况scara的R轴电机选型余量留多少比较稳？
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全部回复 (4)
生意兴隆#1
惯量比这个事确实得算，不是看个总重就行。一般scara样本上额定负载对应的允许惯量比是额定负载惯量的5到10倍，但这个数最好别用满，留个2到3倍安全余量比较稳。你这0.8kg负载如果偏心30mm，惯量就是0.8乘0.03的平方等于7.2乘10的负4次方 kg·m²，再看R轴电机允许惯量除一下比值。建议直接让供应商按你实际节拍和偏心距做惯量核算，别光看样本那个2kg、3kg的数，那是低速工况下的能力，高速摆动工况下电机发热和响应都跟不上。
2026/04/20 11:58
和气生财#2
你这1.2秒的节拍在scara这边算快的了，Z轴下压那段时间要单独算进去，别光算水平摆动时间。还有就是R轴电机，如果负载中心偏手腕法兰太远，光算惯量还不够，得看加减速阶段的扭矩曲线，有些厂家的电机在峰值扭矩下持续时间超不过200ms，你节拍快基本是连续加减速，电机很容易过热报警。
2026/04/20 20:05
恭喜发财#3
纯从选型经验说，scara的负载别看样本上写2kg你就当2kg用，实际项目我一般按额定负载的60%选，1.2秒节拍加0.8kg负载，400mm臂长选个额定2kg的机器问题不大，3kg的就更稳。而且你得问清楚客户有没有加夹治具，夹具重量加上负载一起算，别等装上去才发现超了。
2026/04/20 21:59
