agv小车到底卡哪几个技术点？小白求扒一扒
刚转行做机器人应用，之前一直在搞机械设计，现在被丢到AMR这块。看了几家的宣传册，磁导航、二维码、SLAM导航都吹得挺玄乎，但实际项目里到底哪些是真正决定agv小车能不能跑稳的关键技术？想问问各位做过的老哥，这块水有多深。
主要是仓储物流场景，托盘车和潜伏顶升都用，调度系统对接WMS那块我也一头雾水。是不是光看硬件没用，调度算法才是大头？
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先说调度。仓储场景里agv跑得稳不稳，80%看调度系统。多车调度不是简单避让，是要做全局路径规划+任务分配优化，常见的有遗传算法、蚁群算法这些，现在头部厂商都在自研。硬件反而门槛没那么高，电机驱动、激光雷达、伺服这些基本都是外采。SLAM导航分两种，激光SLAM和视觉SLAM，托盘车一般用激光，精度能到±5mm，重复定位±10mm以内算合格。潜伏式的可以放宽到±20mm。
调度对接WMS这块，主流是走RESTful接口或者中间数据库，实时性要求高的会用MQTT。通讯协议这块建议直接看OPC UA，国内做agv的很多还在用私有协议，换家供应商就得重写，对集成商来说很坑。
还有个容易忽略的——电池管理。锂电池循环次数2000次左右，但实际工况能做到1500次就算不错了，充电策略和电池衰减直接影响后期维护成本。
调度算法是重点没错，但安全机制才是底线。agv小车关键技术里安全避障是硬指标，激光+视觉融合+安全触边，缺一不可。我们这边出过事，车载着货从坡道溜下来撞了货架，就是因为没装防溜车模块。现在选型我都要盯着问有没有ISO 3691-4认证，没有的直接pass。
你问的太笼统了。先说场景：货架高度、通道宽度、负载多少、节拍要求？这些不给出来谈技术点都是空谈。比如你要是做窄通道高位货架，激光SLAM配反光板比纯SLAM靠谱得多；要是平面库潜伏顶升，二维码其实最省事成本也最低，别迷信高端方案。