六轴机器人装配完调试总是跑偏，大神们怎么搞的？

先把基础打好再谈算法。机械这边重点查减速机输入侧的联轴器有没有打滑或者螺栓没拧紧，我们这边规定装配完用扭力扳手按额定值过一遍；然后是零点，用千分表对着主轴端的定位孔打，表针摆动控制在0.01mm以内才算过关。机械和零点都没问题再去看负载辨识和加减速。0.2-0.5mm的飘移基本就是机械或者零点没到位，KUKA建议用EMD做负载辨识，发那科跑一遍Mast校准试试。

你跑的是什么轨迹？直线还是圆弧？带不带负载？空跑也飘的话大概率是机械问题，带上负载才飘那是惯量和负载辨识没做好，这俩得分开查。

别光盯着点位看，把电机电流波形拉出来瞅瞅。正常加减速段电流过渡平滑，要是哪个轴有台阶或者尖峰，那就是这轴的减速机或者轴承有问题，机械硬件故障靠调参数是调不掉的。我手上一台库卡减速机内部齿轮磨损，就是靠看电流波形发现的，换完减速机点位稳得很。

你这加减速参数是不是改得有点猛了？新手最容易犯的毛病就是嫌节拍慢把加速度拉满，结果一冲一停点位就过冲，看着像跑偏其实是振动没收敛。ACC设到额定30%-50%先跑稳，再慢慢往上加。