搬运项目码垛节拍一直上不去，30kg的箱子大神们都是怎么算节拍时间的？
最近接了个食品厂的后段包装搬运项目，ABB IRB6700配真空吸盘，末端负载算下来大概32kg，箱子尺寸400×300×250，码垛样式是3×4共12箱一层，共码6层。从输送线抓箱到放到托盘上，单次循环实测下来稳定在5.8秒左右，甲方那边非要压到4.5秒以内，说是同行竞标的有家报4.2秒。
我自己拆解了下时间，吸盘下降、真空建立、上升、码放、复位，大概每个动作1秒多，加起来怎么算都下不来。是不是我动作规划得有问题？大神们30kg左右的箱子实际项目里单次循环能压到多少？真空建立时间有没有什么优化的门道？还有就是大负载下加减速对节拍影响到底有多大，有没有靠谱的估算方法？
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32kg的负载用6700算大材小用了，机器人本身的加减速能力够，主要瓶颈不在本体上。真空建立时间看你用的什么发生器，正负压切换那种紧凑型的响应能到80ms以内，但你这个箱子400×300面积吸盘至少得上4个吸嘴，真空达到设定阈值的时间跟泄漏率关系很大。先检查下箱子表面平整度和吸盘密封圈磨损，这俩老化了真空建立时间能拖到300ms以上。还有就是动作规划，6700在满载高速下过象限会有抖动，实际项目里TCP速度超过2m/s就开始有保护性降速了，建议把码放路径用MoveL的corner zone调大点，能省出一截过渡时间。
直接说个数吧，我们做过32kg饲料袋的码垛，KUKA KR240 R3200,TCP速度1.5m/s,单循环稳定5.2秒,没往下压过。你这个5.8秒说实话已经不算慢了，甲方要4.5秒要么是在吹牛,要么是箱子规格没他说的那么沉。4.2秒那个竞标的我怀疑要么换了更快的方案比如直线模组+机器人协作,要么就是糊弄事没真算过账。
真空这块有个细节你是不是没考虑,箱子是纸箱还是塑料箱?纸箱的话含水率和表面粉尘对真空建立影响特别大,北方冬天和夏天能差出200ms不止。另外你ABB用的是哪款真空发生器?如果是SMC的ZK2系列,响应时间确实快点,但建议改成双吸嘴串联+单阀控制的结构,响应能再压一截。
码放精度要求多少?如果±5mm就够,别用视觉,纯靠定位挡块节拍能快不少。还有一个邪招:把抓箱点和放箱点拆开用两个程序段,中间插个异步的托盘升降等待时间,实测能从5.6压到4.9,不过这招对机械手节拍稳定性要求高,你6700应该吃得消。