并联机器人机构简图画法有标准没？新人画图老被退
刚入行的机器人应用工程师，主要做食品包装线，最近在出方案要画并联机器人的机构简图（delta那种三臂的），客户那边工艺审核老说我画的图不规范。我自己在网上找的图有画成三角形的，也有画成那种简笔小人的，三根杆怎么连、动平台怎么表示都说得不一样。
有没有相对标准一点的画法？机构简图里动平台、静平台、从动臂、主动臂一般用什么符号或者线型区分？出二维图给客户看的话，是按GB还是按机械原理那套画？求个大致套路，别太书本，能直接照着画的那种。
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没有统一标准，但机械原理那套画法客户一般认。Delta机构简图一般这么画：静平台画一个固定不动的三角形（或者圆盘），三根主动臂是从静平台伸出的三根平行杆，长度一样；末端用一个小圆或者小三角形表示动平台；三根从动臂用平行四边形结构连在动平台和主动臂之间，从动臂一般画成两根细线表示杆，中间用小铰链连。主动臂和从动臂用粗细或者虚实线区分一下，主动臂实线粗一点，从动臂细实线，动平台用双线或者加粗。
自由度标注的时候一般标F=3（沿X、Y、Z平动，无转动），副的标法就是R（转动副），三主动臂跟静平台是R副，从动臂两端也是R副。给客户看的话不需要太严谨的机械制图，把运动副画清楚、传动关系画明白就行，别画成那种带电机外壳的整机外形图，那不叫简图。
别死磕画法，客户要的是看懂不是看懂你的画工。我之前给一个食品厂出方案，直接用了SolidWorks里delta机器人的标准模板导出二维图，转成DWG给客户，客户工艺那边一次过。机构简图说白了就是让人看出来是几自由度的并联结构就行，没必要非得自己手画。
你确定你画的是机构简图不是装配图？被退回来有可能是图里多了电机、减速器、同步带这些细节，机构简图本来就不该有这些。先确认下客户那边要的是不是机构示意图还是真的结构简图，这两个不是一个东西。
