新人请教下，机器人抓取前用相机拍图检测，一般都咋搞的？
刚转行做机器人应用工程师没多久，现在项目里要在机器人抓取之前用工业相机拍张图，判断物料位置和有没有缺陷。我之前没怎么接触过视觉这块，上来就有点懵：
我们这边用的是协作机器人配一个普通的小相机，分辨率大概200万像素，工件放在传送带上过来，每隔几秒过一个。现在的问题是，拍照和机器人动作怎么配合？是用PLC触发还是走软触发？拍完图传给谁处理，是工控机自己跑视觉算法还是下位机？延迟大概控制在多少能保证节拍？
另外检测那块，听人说传统视觉搞不定的现在都上AI了，但AI那套是不是得自己标一堆数据？我们这零件一共也就三五种，每种也就几个缺陷类型，不知道值不值得搞。有没有大佬给讲讲一般这种小项目都怎么搭的，花多少钱心里有个数。
全部回复 (4)
你这个场景挺常见的，几百毫秒节拍的话用现在主流方案完全够了。先说基本架构：相机硬触发或者软触发都行，传送带那种连续过来的场景一般用光电传感器+编码器触发拍照，PLC把信号给相机，相机拍完图直接通过GigE或者USB3发给工控机，工控机上跑视觉软件（Halcon、VisionPro或者开源的OpenCV都行），算完坐标走TCP或者Modbus给机器人，机器人收到坐标直接过去抓。整个流程我们这边实测下来100~300ms，看算法复杂度。
关于AI值不值得：你总共就三五种零件、几种缺陷，传统视觉就够了。划痕、缺口这种规则明显的用模板匹配+边缘检测分分钟搞定，标注数据都不用。只有那种缺陷形态不规则、没法用规则描述的才考虑深度学习，前期投入很大，标注几千张图起步，还得训练部署调参，小项目真没必要上。
你这个延迟要求多少？传送带不停止的话你算过移动距离吗？假设带速1m/s，从拍照到机器人到位花500ms，物料已经跑出去500mm了，相机标定和机器人抓取点的同步没做好直接抓空或者抓歪。这种飞拍场景视觉和运动控制得联动好，不然节拍再快也白搭。你先把带速和拍照频率报一下。
我们厂里干了四五年这种活，便宜有便宜的玩法。你200万像素相机+工控机+机械手+夹具，整套下来不带AI大概三到八万，看你选啥牌子。视觉软件开源的省钱但费人，Halcon这种一套模块几万块但上手快。如果就几个固定工件检测，直接让卖相机的给你配个一体化视觉控制器，连工控机都省了，整套下来两万出头也能搞定。你预算多少直接说。
你用协作机器人+传送带是要在带子上直接抓吗？协作机器人重复定位精度一般在±0.05mm左右，节拍也快不起来，重负载场景其实不太建议。你确定用协作机不是图便宜？六轴小机器人比如埃斯顿、汇川那种SCARA或者小型六轴，配视觉做抓取比协作机稳定得多，价格也没贵多少。别被协作两个字骗了。