发那科机器人示教器编辑程序的时候，循环指令套IF判断老是报错，大佬们遇到过没？

发那科的TP程序里FOR循环嵌套层数是有上限的，老版本限制3层，V9.40好像是4层还是5层来着，具体记不清了。另外IF/SELECT里如果用了寄存器或者位置寄存器做判断条件，注意一下变量类型匹配，R[i]和PR[i]别混着赋值，它比库卡严谨多了容易报语法错。把你的程序贴出来看看到底卡哪行，光说报错信息不太好判断。

直接用LBL+JMP LBL跳着走，别死磕FOR了，我们厂里12台发那科码垛全是这种写法，稳得一批。判断空托盘用DI[ ]通断配合LBL跳转，比你套IF省事还不出错。

报MOTN-023一般不是语法问题，是运动指令位置数据有问题，循环里调用位置寄存器PR没赋值或者超出组数了吧？