发那科原点丢了，示教器报SRVO-023咋整？急
现场一台R-30iB配的M-20iA，停了几天没动，今天一上电就报SRVO-023，原点位置明显偏了，机械臂停在个怪角度。手自动都回不了原点，示教器上能看见各轴当前位置，就是回不到零位。
之前碰到过一次类似的是电池没电，把编码器数据丢了，重新做了一次mastering才搞定。但这次电池电压量了还有3.7V，示教器里也没提示电池报警，搞不清楚到底是啥情况。有没有师傅碰到过这种情况，是不是得全轴重新做mastering？还是有啥更简单的办法先排查一下？
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你先别急着全轴做mastering，先看一个东西：TP上每个轴的DGT界面下的那个柔性变量值（柔性变形量），看是不是有明显跳变，一般正常空载下各轴应该都在-1000到1000以内，要是某个轴突然变成好几万甚至十几万，那基本是编码器数据彻底乱了，光靠电池恢复不了，只能断电重启后再做mastering。
另外SRVO-023具体后面跟的子错误号你看下没？比如SRVO-023 STOP error或者SRVO-023 n=xx这种，n的数值能定位到具体是哪个轴的啥问题。还有就是你说的3.7V是TP上显示的还是万用表实际量的？我碰到过TP上显示3.8V但实际电芯已经失效的情况，TP的电压检测有延迟。
M-20iA这机器做过挺多台，你这情况我第一反应先看抱闸有没有问题。把机器人手动推一下试试轻重，要是哪个轴能轻松推动（不是靠惯性的那种），那大概率是那个轴的抱闸线断了或者抱闸器本身故障，跟编码器没关系，全做mastering也没用。这种情况下你得拆电机侧盖查抱闸线圈电阻，正常应该在几十欧到一百多欧之间。
电池没事就报SRVO-023？少见，但也不是不可能。上个月刚碰过一台也是M-20iA，TP上电池显示3.6V正常，量下来也3.7V，结果一上电就报一样的错。后来查出来是主线路板到编码器板之间的通讯线接触不好，拆开重新插拔一下就好了。发那科这机器用了六七年以上的，接插件氧化挺常见的，拔下来用橡皮擦一下金手指再插回去试试，反正不花钱。
你直接量下电池负载电压了吗？把电池供电线路从主板上拔下来，单独给电池接个负载（比如几十欧的电阻）量一下空载和带载电压差多少。要是带载立马掉到3V以下，那就是电池内阻大了，虽然开路电压看着够用但带不动编码器。发那科这电池CR2477用个五六年就该换了，别光看TP显示。