ABB机器人来回跑同一段程序，位置怎么都对不上
用的IRB1200，配的IRC5控制柜，程序是手动示教出来的，就一段搬运，从A点抓件放到B点，再回来。单独跑一遍位置没问题，但连续循环跑个几十次，末端TCP就开始飘了，每次回到A点都能差个零点几毫米，到后面B点也对不准了。机械本体看着没松动，减速机也没异响，润滑也都正常。就是不知道这问题出在哪儿，有没有碰到过类似情况的？这零点几的偏差对装配来说已经够呛了。
补充一下，负载3kg不到，节拍大概6秒一个循环，跑了不到一小时就开始明显偏移了。
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先别急着怀疑机械，你这个症状太典型了，ABB这型号IRC5的绝对精度校准没做好是最常见的原因。手动示教出来的程序用的是电机转数换算出来的位置，不是靠绝对编码器校准过的，连续运行后减速机背隙、传动链误差会累积，特别是节拍快、温升一起来，零点几的漂移太正常了。你先把减速机温度摸一下，跑一小时后壳体比环境温度高个二三十度，传动件热膨胀是肯定有的。
处理办法两个：一个是做一次Mastering，用标准工具重新校准四个轴的零位；另一个是把那段轨迹的corn数据降下来，速度从v1000降到v500，acc也从默认的调到80左右试试。如果还不行，那基本可以确定是减速机的问题了，得查背隙。
怀疑你信号干扰有没有查过？ABB这机器人对地要求挺严的，PE接地不好或者动力线跟编码器线走的同一桥架，循环起来累积误差很正常。我们厂里之前有台2400跟你这毛病一模一样，最后查出来是接地电阻12Ω，换了接地排之后精度稳得很。
你这节拍6秒、负载3kg不到、温度一上来就飘，得先排除一下是不是减速机本身有内伤。把机器人开到预热状态，连续跑2小时，然后立刻做一次绝对精度验证，如果偏差能稳定在0.05mm以内那基本是预热不充分的问题，加段WarmUp程序就行。如果偏差随时间线性增长，那传动链肯定有磨损了，拆开看背隙更直接。