六轴机器人各轴到底怎么动？我自己算了下感觉对不上
手上有个喷涂的案子，客户那边布局已经定了，没法改。我拿的是一台20kg负载的六轴，底座固定在地面，工件从传送带过来，要求喷枪能覆盖工件上表面、四个侧面还有顶面。我自己算了一下，把工件放在机器人正前方0.8米，TCP设成喷枪出口，基坐标系对到传送带中心，然后让1轴（底座）转0度，2轴抬起来，3轴往前伸……算到后面我自己都晕了，5轴6轴的角度老是对不上，要么手腕翻转超限，要么就是喷枪朝向不对。
想问一下各位，六轴这六个轴的运动顺序到底怎么安排比较合理？是先算末端位姿再反解各轴角度，还是一关节一关节按顺序递推？我现在手动算一个点位要半个多小时，还老出错，有没有快点的办法？另外这个工件尺寸大概1.2米×0.8米×0.6米，放一个位置能全覆盖吗，还是要工件转台？
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你手动算当然慢还容易错。正常做法是建好工件坐标系以后，用仿真软件直接把工件网格或者关键点位都刷出来，末端位姿（位置+喷枪朝向）先定好，让软件去反解关节角。你算半个多小时一个点，软件几秒钟批量出几百个点都能给。
工件1.2米长，单边放机器人前方0.8米确实有点远，20kg负载在那个距离姿态稍微不对，力矩就报警了。建议要么把工件转90度顺着机器人前后放，要么加个外部轴转台，单工位想全覆盖基本不可能，喷枪轨迹会出现奇异点和轴限位。
至于六轴运动规律，本质是末端位姿六个自由度（X/Y/Z+RX/RY/RZ）对应六个关节角，一般用欧拉角或者四元数描述喷枪朝向再反解，别自己拿几何硬推，1轴到4轴管位置，5轴6轴管姿态，这个顺序记住了算起来快一点。
先反问几个事，喷枪到工件表面的距离要求多少？有没有避让干涉的要求？比如工件凸出来的地方喷枪不能碰。这两个不定下来你算的位姿都没意义，末端位置差1厘米喷涂质量就不一样。
我厂里干喷涂的，工件跟你这个差不多大，用的就是外部轴转台方案，机器人不动，工件转，6轴机器人只负责保证喷枪到工件距离恒定和角度合适。转台也不贵，三四万的事，但编程工作量省一大截，单工位死磕没意义。