四轴机器人运动简图画法有标准吗，SCARA那种

SCARA的运动简图基本就是俯视图+侧视图两张，没啥硬性国标，但机械设计手册第四卷那个画法比较通用，被引用得最多。你那图被退回来，多半是简图比例没标，箭头方向画反了，或者运动副的符号画成了实心铰链而不是转动副。要画标准点的话，J1、J2在俯视图里画成两个Z向转动副，J3画成Z向移动副（丝杆），J4画成绕X或Y轴的转动副（看你布局方向），四个运动副之间用连杆标好尺寸L1、L2、行程S。

手腕部分单独画一个局部放大图最好，标出末端法兰的旋转方向，这是评审最容易挑毛病的地方，J3和J4千万别画成一根线，要明确分开两个运动副符号。

你方案书发给谁了？有些甲方自己有模板，你按他的模板改最快，自己纠结标准没太大意义。另外问一下你那项目SCARA臂长多少、工作半径多大？如果是组装SCARA而不是平面贴片那种，J3末端可能还有个小行程旋转，那个也要画出来。

直接用SolidWorks或者ADAMS导出一张机构运动简图就行，自己手画的怎么都不如软件导的规范。把每个关节建一个转动副或移动副，仿真跑一下，截图俯视和侧视两视图，关节运动范围用半透明扇形标出来，比你手画的标准多了。我们给客户出方案一直这么干，甲方都没挑过刺。