abb那个cycle on指令到底怎么用？跟其他牌子感觉对不上
现场一台abb irb1200，之前一直用发那科和库卡的活，最近转过来调abb有点蒙。cycle on这玩意儿在程序里到底是个啥角色？是直接拿来启动循环还是要配合啥前置条件？手册翻了半天没看明白哪个图说得清楚。
现在想让机器人跑一个简单的循环动作，触发一次就一直重复那种，用cycle on写完感觉程序不往下走，是不是前面少写了什么？有没有经常调abb的给指点一下，最好带上点具体写法。
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cycle on在abb里得配合cycle off用，光写一个肯定不动。一般流程是先movej或者movel走到起始位，然后cycle on触发循环，循环体里写动作，循环结束条件满足再cycle off跳出。你那个程序不往下走大概率是前面缺了waitDI或者waittime这种同步信号，机器人一直在等触发条件没满足。abb的循环逻辑跟发那科不一样，发那科是LBL跳，abb是靠这两个指令配对实现的，这个坑我刚调abb那会儿也踩过。
我们厂abb的活一般不这么写，直接用while true加IF条件更顺手，cycle on那套是老外留下来的写法，新项目基本没人用。你非要用的话注意一下，cycle on后面那个参数是循环标识符，得跟cycle off对应上，写成cycle on/p1、cycle off/p1这种格式，写错了机器人就当语法错误直接停。
你先确认下示教器里有没有报错代码，具体是啥？光说程序不往下走原因太多了，可能是信号没接、可能是安全门没关、也可能是程序指针没指到那行。你截个报错画面发出来看看。
irb1200这型号本来循环控制就有bug，早期固件版本cycle on偶尔会卡死，建议升级到5.15以上的RobotWare再试。我们车间两台1200都遇到过类似情况，升完就好了，别在程序里死磕浪费时间。