毕设用ABB喷涂机器人，示教那关卡壳了

速度上限那参数（PaintLineSpeed）先降到0.3 m/s试试，毕设展示用稳比快重要。喷涂机器人不是点位机器人，MovePaintL里那几个触发参数对膜厚的影响权重大概是：触发距离（Process Trig Distance）> 流量斜坡 > 速度。触发距离设5-10mm，斜坡时间留200-400ms，起步阶段漆膜不均基本就这两个参数没调好。示教点间距按你要的扇幅和重叠率反算，比如扇幅50mm、重叠率50%，点间距就25-30mm，别一上来就搞非匀速直线，先跑匀速的。

先说个反的——毕设用IRB5500是不是有点杀鸡用牛刀了？这机器人负载大、臂展长，仿真环境里跑MovePaintL都费劲，不如换成IRB1200或者直接上RobotStudio的Virtual Robot示教，省得现场真机调半天。膜厚不均的根因不一定是参数，你看看那把喷枪的雾化气压和旋杯转速，ABB喷涂机器人对手臂姿态和喷枪工况的一致性特别敏感。

扇幅20cm、重叠率60%的话示教点之间20mm够了，另外你看下示教的时候TCP速度波动大不大，IRB5500在接近边界时减速会很明显，导致单位面积喷涂量突增，这个不调速度上限只改示教点位置没用的。