六轴机器人装轴承压机旁边，人手伸进去会不会被打断？
项目现场，1台6轴机器人从料盘抓轴承套圈放到压机工位，压完之后机械手要伸进去取成品，工人偶尔需要在压机里换模具、清理碎屑。现在客户那边EHS一直问：机器人停机状态人手伸进去会不会被撞？听说六轴臂展末端速度能到2m/s以上，真撞上胳膊是不是直接骨折？
另外想问一下各位，协作模式（power and force limiting）真能在这种小空间里用吗？还是必须上安全光幕+安全锁的门？有没有具体的数据或者踩过的坑分享下，集成方案想一次性写清楚，省得后期返工。
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先把数据摆出来再聊方案：六轴机器人末端最大速度按ISO 10218在受约束空间里建议≤250mm/s，碰撞接触力按PFL模式要≤150N（瞬时280N），这两个是硬指标。你说的2m/s那是空载全速，没人按这个做风险评估，真按这个跑断胳膊是分分钟的事。
人手伸进机器人工作区这种场景，标准做法就是安全门+互锁+停机确认，机器人进安全门就降速或者完全停。如果客户非要人手在机器人在的情况下进去调试模具，必须上协同模式或者加区域扫描，安全光幕分级响应也得算清楚。我之前一个汽车零部件项目就是因为没分区扫描，复位的时候机器人在reset状态下慢速动起来撞了维修工的手指，后面整个方案重做。
建议直接出三段式风险评估：正常生产时互锁门完全锁死；模具更换模式进受控区域，速度限到100mm/s以下，加双手确认+使能开关；调试模式用T1手动慢速。把这三块写到FMEA和SRA里，客户EHS再挑刺就有依据了。
你这个场景我怀疑是不是设计上就有问题。机器人从料盘取件放压机，再取成品，这个循环周期本来就不该有人进去。如果模具要经常换、碎屑要经常清，那一开始就不该用机器人全自动上料，或者工位设计就得让模具更换不进入机器人工作区（比如压机侧开门，模具备在维护位换完再推回去）。
靠安全防护措施去防一个本来设计上就该避免的进入，本末倒置。我之前看过一个类似项目最后改成下料用机器人，上料还是人工（因为上料频次低），或者整个工位做隔离围栏，只留HMI维护口。你最好先回头看下工艺流程和节拍，看是不是非要人手伸进去。
压机工位的话你还得注意一点，压机本身是另一个危险源，机器人撞人是一回事，压机滑块下行那是真的能压断胳膊的。双重危险源叠加，安全回路设计要考虑：开门时不仅机器人停，压机也要停在安全位置（最好是上死点），这个通过安全PLC统一管理。单独看机器人安全意义不大，整条线一起做风险评估才行。
你说的EHS问的那个问题具体是怎么问的？是问“停机状态下”还是“运行时”？停机状态下人手伸进去是正常的维护操作，只要确认机器人确实停在安全位置（不是正在减速中），不会被打。EHS可能想问的是如何在维护时确保机器人不会意外重启，那这个就是安全门互锁+复位按钮+使能开关的组合方案了。你把问题描述清楚一下，是哪一类的风险评估要求？