搬运项目节拍算下来卡得很死，老板非让我再压0.5秒，求问各位这活儿怎么干

先看你的路径是不是走直了，搬运最容易浪费在不必要的拐点上。把抓取点和放料点之间的过渡轨迹改成PTP粗定位+LIN精定位，别一整段都用LIN。再一个，抓手夹紧信号别等完成，PLC那边走个边沿触发，机器人收到信号就走，节拍能压出来半秒到一秒。另外码垛花样提前离线算好放料点坐标，别在线算，那个吃时间很明显。

你用的啥机器人？130kg负载节拍压到11秒有点狠了，臂展多少？如果臂展超过两米，光节拍优化很难，得考虑双工位交替抓放，机器人抓A位的时候放B位，整体节拍能压下来不少。我们之前一个120kg的项目就是靠双工位做到10秒以内的，单工位怎么调都够呛。

说实话12秒压到11秒，余量本来就小，硬压容易出问题，机械寿命和稳定性都得打折。老板那边有没有考虑过分拣线提速而不是机器人节拍？输送线速度拉一拉，整线效率可能比压机器人节拍更划算。还有托盘位置用伺服定位别用挡停，定位时间能省零点几秒。