讨论
码垛程序咋写啊，刚接这活有点懵
董志成
2026/04/21 22:15
之前一直做的是机床上下料，老板突然让我搞机器人码垛的项目，用的ABB IRB6700，码的是25kg的纸箱，一层5箱共6层。我现在连码垛的套路都没摸清，是直接用示教一个个点教过去，还是有别的简单点的法子？
另外箱子来料位置不固定，有±50mm左右的偏差，这种情况除了加视觉还能咋办？
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金玉满堂#1
别一个个点教，6700码垛用ABB自带的码垛包最快，RobotStudio里把包装起来现场直接调用就行。我这边码啤酒箱用的IRB4600，一层4箱共8层，从部署到投产两个人干了3天，主要是现场点位标定和抓手信号对接占时间。
箱子位置偏差的问题，±50mm不算大，上一套2D视觉成本大概几千块，产线节拍要求不高的话直接用气缸挡边定位也行，省钱还不挑光源。我们厂之前有个项目就是用机械定位，箱子歪一点照样能抓。
2026/04/22 07:28
张海涛#2
你说纸箱25kg，6700的负载200kg带这点东西太轻松了，倒是注意下末端抓手自重，算负载的时候别忘乘重心偏移系数。码垛路径用绝对坐标没问题，但要注意安全区设置，码到5层以上重心高了，碰撞检测阈值调小点，之前见过有人没调好撞塌一垛货。
2026/04/22 11:45
