发那科R-30iB一动就报碰撞，是不是TP设的问题？
现场一台R-30iB配R2000iC/210F，程序跑手动慢速JOG都正常，一走自动或者快速直线就立刻报SRVO-023碰撞停止。试过把$PARAM_GROUP里的$COLL_GUARD_ENB关掉能跑，但一开起来又不放心了。
$COLL_DETECT_TOL设的0.5，$COLL_GUARD_ENB=1，$COLL_DETECT_NUM设的3。负载惯性我按手册算过，IT_1=15kg·m²，负载12kg带个偏心夹具，偏心量大概80mm。会不会是负载辨识没做准？还是TP里$MNUTOOL之类的设的不对？有经验的帮忙看看，一般先从哪儿下手查？
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我上次碰SRVO-023也是R2000iC/210F那款，你$COLL_DETECT_NUM=3设得偏大，建议先降到1试试。另外你这12kg带80mm偏心，负载惯量给15其实有点小，按80mm偏心算负载绕J6轴的惯量就接近12了，再加上本体1.5倍的系数，你给到18-20更稳。先把$COLL_DETECT_TOL从0.5放到1.0，配合$COLL_DETECT_NUM=1跑一圈看看，基本能区分是真实碰撞还是误触发。
别上来就调$COLL_DETECT_TOL那个参数，碰撞报警是J5、J6关节扭矩跟学习值比对的。你那80mm偏心夹具，跑直线的时候手腕受力是变方向的，$COLL_LRN_TOL和$COLL_LRN_DIST这两个学习精度参数你没贴，应该先确认负载辨识的MOTN LRN或者手动AUTOMATIC LOAD做得对不对，做完看下$MNUTOOL[n].U_FRAME和$MNUPayload里p值跟你夹具合不合得上。
$COLL_GUARD_ENB直接关掉是胡闹，安全功能要保证的。你这情况跟负载辨识的圈数关系挺大，$PARAM_GROUP.$COLL_LRN_TOL默认5%，跑自动前先做三到五圈JOG让每个位姿都过一遍，TP上MOTN→LOAD→IDENT走一遍比调那堆阈值参数管用得多。
夹具那端有没有气缸锁紧？你夹具通气之后总质量有变化吧？另外你$COLL_DETECT_NUM设的3，软件要连续3个采样点超阈值才报警，说明你现在触发得挺厉害，不像是传感器误动作。