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搬运机器人程序谁有现成的，码垛那套我懒得从头写了
gao_peng
2026/04/22 08:55
做小型自动化方案，主要客户是食品厂和化肥袋装线，负载基本50kg以下，码垛居多，节拍要求不高，能稳定跑就行。最近报价有个化肥厂的活，要求很简单——把袋装化肥从输送线上抓起来码到托盘，2列3层，夹具自己设计。我这边用的是汇川AC801，示教器编程，PLC走Profinet跟机器人通讯。
问题是我手头没什么现成的搬运程序模板，之前几个项目都是现场边调边写，工期压得很紧。这次客户给的调试时间就3天，我自己写代码+调试肯定来不及。各位有没有那种成熟的搬运/码垛程序模板可以借鉴的？或者标准化的功能块？我想的是先拿个参考程序改改，能省一半时间。或者你们做这种项目一般怎么估工期？我给客户报了15天感觉被嫌长了。
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小程#1
汇川那个码垛包我也看过，说实在话就是个demo水平，实际项目里各种干扰因素它根本不考虑，比如袋子来料位置偏移、重量不均导致抓取打滑这些。不过话说回来，如果你客户要求不高，能跑就行，那确实能省时间。我倒是想问下，你这个项目PLC跟机器人通讯走Profinet是必须的么？我们做小型码垧一般是机器人本体带IO，用IO触发省事得多，Profinet配置起来多花一天时间。如果只是为了个启动停止和状态反馈的信号，IO完全够用，没必要上总线。
2026/04/22 11:39
hfg1996#2
你那个化肥袋装项目输送线速度多少？如果线速快的话，单纯靠机器人等信号抓取效率跟不上，得加视觉定位或者编码器跟踪。你别光想着码垛动作，节拍算不出来方案就是不完整的。先把来料节拍和码垛节拍对一下，机器人选型都不一定够用，别到时候程序写完了发现跑不起来就尴尬了。
2026/04/24 16:43