ABB IRB1200跑着跑着报20148，停了再启动又正常，这啥毛病？
现场一台ABB IRB1200，跑了大概4小时突然报20148 "碰撞检测"，手动复位确认后再启动又能正常跑，再过2-3小时又报一次。机械臂末端带的是个气动夹爪，负载算下来不到3kg，机器人额定6kg，理论上余量挺大。检查了气管没漏，夹爪动作也正常，没看到明显卡顿。TCP和payload我都重新校过一遍了，coldetect的灵敏度参数也没改过，默认值。
想问下这20148到底是真撞了还是误报？有没有可能是哪个参数设小了？我看示教器里好像有个collision detection的threshold可以调，这个一般是出厂默认就不动它吗？
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20148这玩意儿我碰过好几次，大部分情况不是真撞了。你先把那个signal 1010 collision alarm的值监控起来看波形，如果机械臂实际扭矩没怎么跳就报故障，基本就是误判。先把RAPID里MoveL后面的\ConfJ \ConfL这些加全了，别在奇异点附近走长直线，IRB1200的腕部在某些姿态下惯性算出来容易飘。再一个，collision detection那个zone设的joint还是world？joint模式只检测关节扭矩，world模式会考虑TCP方向的分量，夹爪伸出长的话world模式更稳。
别上来就改阈值啊，我之前碰到过就是减速机的问题。IRB1200用了两年以上的重点查J3和J4的谐波减速机，用手盘一下有没有间隙，特别J4那个轴，间隙大了扭矩会突变，控制器就以为是撞了。还有就是线缆，动力线插头氧化接触不良也会报这个，别光盯着机械本体。
负载3公斤挂6公斤的机器人，碰撞检测默认参数一般是按额定负载标的，余量大它反而敏感。你把payload的mass和center of gravity重新填一下，特别是重心位置偏了的话，运动的时候等效惯量变化很大，控制器算出来的预期扭矩和实际对不上，误报概率高。