修磨器接线谁有现成的图？KUKA跟发那科能通用不

修磨器接线一般就走这几个信号：使能输出（启动电机）、研磨压力检测（一般是0-10V模拟量进机器人AI口）、故障反馈（干接点进DI）、还有一路是研磨耗材补偿或者换砂纸的DI。KUKA的话启动给$DOUT[1]或者映射到自定义输出都行，发那科对应Y口。气路那边研磨器主气源进过滤减压阀，调到0.5-0.6MPa，再分两路，一路进打磨头驱动，一路进吹屑的喷嘴。
针脚定义这个真得看你用的哪家修磨器，史丹利、百特、ICS的我都接过，定义差挺多。建议直接找供应商要3D STEP和接线表，比你对着爆炸图猜快多了。要是通用型不带控制器的，电源用24V从柜里出，气管接过滤器之后直接插就行。

压力反馈那路要注意一下，很多修磨器出来的是4-20mA不是0-10V，机器人那边AI口的量程设置要改，发那科在模拟量输入参数里改4和20对应的工程值，KUKA在WorkVisual里映射。还有气路上最好加个气路截止阀和压力开关，夹具那边掉压了机器人能直接停机，不然砂纸打飞了事就大了。

接发那科那个M20注意一下IO板用的哪种，0iF和30iB的分配不一样，别拿老系统的那套往新款上套。另外发那科的硬件手册里第7章有IO点地址表，对着那个分配比看厂家爆炸图清楚。