scara这玩意儿精度到底能到多少？新手想问下各位

SCARA本体重复定位0.01mm那是厂家在最理想工况下测的数，实际工况受温度、负载、速度影响能到0.02-0.03mm都算正常。你那3kg负载如果长期满载跑，建议直接上5kg或者更大一档的，裕量留足对刚性帮助很大。连接器装配我以前做过，±0.02mm这个要求说实话SCARA裸机很难稳，建议加个视觉补偿或者用柔性浮动机构，不然光靠调机器人精度够呛。

Z轴刹车这事看你工况。如果装配是垂直向下压的而且有导向，刹车影响不大；如果是悬空抓取或者Z轴要保持位置不动的，那必须带刹车，不然断电或者急停的时候Z轴会滑下来，轻的撞坏治具重的伤人。我们厂里用的EPSON LS6系列，Z轴标配刹车，垂直方向保持挺好的。

你这首件打出来有的过有的差点，治具因素占大头但不是全部。SCARA的谐波减速器刚启动那一下温升很快，前十几分钟精度会漂，建议空跑30分钟热机之后再打首件。还有你那个±0.02mm是按2σ算还是3σ算？很多厂家标的是±3σ甚至更高，你按3σ要求去做2σ的活当然做不出来。

连接器装配这种精度要求，与其死磕SCARA本体精度不如直接上直线电机模组+CCD纠偏，方案成本其实没贵多少但稳定性完全两个档次。SCARA干这种活属于拿短跑运动员去跑马拉松，能跑但不是最优解。