紧急求助
AGV小车到底是怎么认路走直线的？
a639468
2026/04/22 21:46
做了十来年机器人调试，机械臂、SCARA、协作臂都玩过，最近公司接了个AMR的项目，要我顺便把几台AGV也接进去。AGV我之前只是大概知道磁条导引那一套，现在一看资料什么二维码、SLAM、激光反光板、轮廓导航乱七八糟一堆，原理上到底是怎么实现"直走、转弯、停车"的？
尤其是SLAM那种，没磁条没二维码，它怎么知道自己当前位置？多台车一起跑的时候定位会不会互相打架？有没有干过AGV的老师傅能讲讲底层逻辑，不用太深，能讲清楚不同导航方式各自咋回事就行。
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jianguo666#1
简单讲，AGV认路就分两大类：靠"标志物"和靠"环境"。磁条、二维带、色带、反光板都属于前者，相当于在地上贴路标，AGV底下的磁感应/视觉/激光头顺着标志走，原理最简单，成本最低，但路线一改就要重新贴磁条，灵活度差。
SLAM那套不靠标志物，靠激光雷达或摄像头扫周围环境，跟提前建好的地图比对，算出自己在哪。一般做法是现场跑一遍建图，AGV自己用激光点云拼出一张二维地图存起来，后面干活就靠实时扫描和地图匹配来定位。多台车同时跑会不会打架，主要看调度系统，不是定位层面的事——每台车各自定位是独立的，靠WIFI或5G把位置上报给调度，调度算好路径下发。
SLAM定位精度一般在±10mm到±20mm之间，看场景和算法。激光SLAM比视觉SLAM稳定，光线变化不影响。如果现场反光太强、玻璃多、空旷区域特征点少，SLAM容易丢定位，这种情况要么加反光板辅助，要么干脆上二维码+惯导的混合方案。
2026/04/23 02:55
