抛光机器人程序里力控那点事搞不定，砂带机总把工件磨穿

力控滤波这块我们做卫浴件抛光用的比较狠，窗口开到80-120ms才稳，你设15N还磨穿说明不是滤波问题，大概率是搜索阶段的接触判定逻辑写岔了。接触瞬间力阶跃信号被你的PID吃掉了，工具坐标系下的力矩分量没解耦干净。给你个参考：搜索速度降到5mm/s，接触判定阈值别用绝对力值，用力的变化率dF/dt，超过2N/ms才认为接触到了，这个在KUKA的RSI里好写，ABB的Force Control不一定有现成接口，你可能得走socket自己写通讯。另外15N对手机壳来说偏大，铝合金壳体8-10N够了，不锈钢可以到12N，别一上来就15N顶满。

换批料就不行这事基本可以确定是你工件定位误差大，机器人走绝对轨迹，料放偏2mm力控再准也救不回来。先查抓取和上料的重复定位精度，上料工装有没有浮动定位，不然换什么力控算法都白搭。

六维力传感器装在哪儿？装末端法兰上还是腕部？如果是末端法兰，工具重心偏了零点几毫米力矩就飘得厉害，抛光这种长时间接触的工况，温飘也得算进去，传感器开机预热20分钟以上再跑程序，不然前几件全是废的。