并联蜘蛛手那块到底咋算速度的？我看各家标称都不一样

这个事我之前也专门问过几家厂商，并联机器人节拍基本都是按1kg、25/305/25mm（有的标305/25也行）的标准工况算的，就是抓取、提升、旋转、放下、回到原点这一整个循环。电机转速、减速比、连杆长度这些理论算下来跟厂商标的确实对不上，因为厂商给的是优化后的节拍，而且有些用的是轻质碳纤连杆，真给你算纯理论值没意义。

实测这块我手上数据比较多，正常情况国产并联机器人（3kg左右负载那种）实测节拍大概比标称低15%到25%，主要是IO响应、气路动作、视觉识别这几块吃时间。你要是上视觉，节拍还要再砍，看你用啥方案。选型的时候直接问厂商要1kg工况下25/305/25的实测数据，别光看样本。

速度这事除了标准工况，还得看你的实际轨迹。蜘蛛手那个三角平台结构决定它高速运动的时候动平台倾斜角度会变化，越靠近边缘速度越掉得厉害。你要是工件摆得离中心远，节拍还得往下砍。我之前做巧克力分拣，传送带上位置不固定，有时候跑到外圈，节拍直接掉40%多。

并联机器人这玩意儿标称节拍看看就行，跟实际能差出20%-30%。你不如让厂商给你寄个样机来跑跑，或者直接去他们测试现场看，拿秒表掐一下比啥都准。国产那几家我也摸过，有些样本数据写得挺乐观的。