ABB焊枪零点是不是每次换枪都得重新标一下？
刚接触ABB焊接站，项目上用的是伺服焊枪带中空变压器那种，库卡和发那科那边焊枪零点都有现成的流程，ABB这边我翻手册看到要进ServoTool校准那一步，但实际现场遇到的情况是——同一把枪用了一阵子之后，焊出来的起始点总偏个一两毫米，是不是得重新做一次零点校准？还是说只要不动枪就不用动这个参数？
另外想确认下，零点标定完一般是不是直接写进电机编码器里了，下次上电还在不在，需不需要每次开机都校一遍？我们这边是白车身地板线，两台机器人交替焊，一天大概干个几百个件，要是每次都校一遍时间上扛不住。
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伺服焊枪零点不是在编码器里，是在机器人本体这边校准的，更准确说是算到工具坐标系里去了。流程就是先进手动模式，把焊嘴压到压力传感器标定块上，示教器上找ServoTool那栏按提示一步步走，标完会存到SIO配置对应的工具号下。只要枪没拆过、没换过电极帽、没动过电机编码器线，这个值就不用动。
你说的焊偏1-2mm，先别急着校零，优先查这几样：电极帽磨损了多少（一般焊点数过万了就得换），电极杆有没有松动（拆过没拧紧就这毛病），还有压力传感器的零点是不是漂了。焊枪零点本身一个月动一次都算频繁了，天天调说明前面那几个地方没排查干净。
等下，你ABB这焊枪配的是哪个型号的中空？要是IRB 1660ID或者6700这种集成送丝的，零点标定完之后断电重启是还在的，这个不用担心。但有个坑说一下——ABB有些老版本RobotWare里面，ServoTool校准完默认只写进当前任务的tooldata里，你如果有多任务切换，别的任务里那把枪的工具数据是没更新的，得手动同步一下，不然切任务就飞。
扛不住就别每次都校。我这边焊装线也是伺服焊枪，一年到头就停线大修那一次才动它，平时电极帽按焊点寿命换就行，焊偏个1mm多就先看看帽是不是该换了，别动不动就动零点数据，那个动多了反而会越调越乱。