技术干货
AGV加速度一般给到多少合适？急停时老打滑
小彬
2026/04/23 07:24
手上有个2吨的潜伏顶升AGV，轮子用的是聚氨酯的，地面是环氧地坪。跑起来没啥问题，一急停或者转弯快点底盘就有点打滑，轮子印子都搓出来了。现在加速度和减速度我都给的0.3m/s²，转弯速度0.5m/s，跑了几天发现轮子磨损有点快。
想问下各位，潜伏式的AGV一般加速度给到多少算合理？2吨的车子是不是该再降一点？还是有别的办法解决打滑问题？
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全部回复 (4)
zmj1988#1
0.3m/s²对于2吨的潜伏式来说确实偏高了。一般这种吨位的车，加速度建议控制在0.2-0.25m/s²之间，减速度可以适当再给低一点，比如0.15-0.2，因为制动时重量前移，前轮压力增大更容易打滑。另外转弯速度0.5m/s也偏快，潜伏式结构重心高，转弯时离心力大，建议降到0.3m/s以下试试。
2026/04/23 08:59
小傅#2
轮子磨损快不一定是加速度的问题，你检查一下轮子的邵氏硬度。聚氨酯轮子一般用85-95度的，地面要是太光滑或者有油污，摩擦系数会下降很多。另外车身配重是不是都压在从动轮上了？潜伏式的顶升结构如果重心太高，整个车子的抓地力会下降。
2026/04/26 04:19
钟志强#3
环氧地坪表面摩擦系数本身就低，你加速度再小急停也会打滑。建议先处理地面，比如做一下表面拉砂处理增加粗糙度，或者直接换成摩擦系数更高的聚氨酯轮。另外控制算法里加一个预判减速，别等到急停信号才动作，平滑减速比硬刹车对轮子友好得多。
2026/04/28 05:07
