新项目要上六轴，第一次玩，求编程入门经验

12秒节拍不算紧，这种搬运项目直接上示教器示教就行，别去啃运动学那些理论，工期不等人。埃斯顿有自己的示教器编程环境，类似Karel那种脚本，逻辑IF FOR CASE这些会C语言的半天就能上手。先把抓取点、放料点、过渡点示教好，坐标系建对（工具坐标、工件坐标），然后写个主程序循环就行。

重点关注几个地方：传送带同步用编码器还是视觉定位置？传送带是连续运动的就要算追赶抓取，提前量怎么补偿你得搞清楚。如果只是定位置拍照触发那种就简单很多。另外多准备几条安全程序，限位范围、速度限幅、干涉区这些参数出厂就调好别乱动。

SDK二次开发那个等你熟悉了基础再说，入门阶段搞那个纯属绕远路。

我之前跟你一样第一次上六轴，啥也不懂直接对着示教器一顿按，结果撞机了两次，老板差点把我开了。血的教训告诉你，新机开程序之前先把软限位和减速限位参数确认一遍，示教低速模式跑完整个循环确认没问题再切自动。还有安全门、光幕、急停这些IO映射好，万一出了问题别想着靠机器人自身保护来救你。