伺服报AL09咋整啊

AL09是再生能量超了，往电容里塞不下了就报警。你这30公斤转台加1:5减速，惯量比最好算一下，定位频率一分钟五六次，加速减速那一下回灌的能量不小。200W的再生电阻要看阻值多少，J4一般配47欧100W那种，你这工况大概率扛不住。先查下电阻表面烫不烫，烫得厉害就是选型偏小，直接换500W以上的同阻值电阻试试。PA122改1是开了外接电阻，但电阻本身的容量不够还是会跳。

惯量比算过没？负载惯量超过电机允许的3倍以上就容易出这毛病，30公斤转台配多大功率的电机啊。减速比1:5折算到电机轴，惯量还得除以25，你算完贴个数字出来，光说30公斤我也判断不准是电机选小了还是电阻的问题。

我之前用安川的项目也碰到过类似的情况，参数里有个再生电阻容量的设定值，不是光改个使能就完事的，得把电阻实际的功率和阻值都填进去对应的参数项，J4好像是PA123和PA124那一块，你翻翻手册看看是不是漏了。光改PA122不填容量参数，系统还以为你接的是个无穷大的电阻，报警逻辑照样会触发。