并联机器人的关节结构一般有哪几种啊
最近在选型一个分拣的项目，主顾要求节拍要快、负载不大但重复定位要精，市面上并联机器人品牌一抓一大把，每家画册上画的关节结构看着都不太一样，有写球副的、有写虎克铰的，还有直接叫柔性铰链的，越看越迷糊。
想请教下各位，并联机器人常用的关节结构到底有哪几种？各自的优缺点和适用场景分别是啥？我们主要做食品包装这块，负载5kg以下，节拍希望做到120次/分钟以上，这种工况哪种关节结构比较合适？预算有限，国产为主。
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并联机器人（Delta构型为主）常见的关节结构主要就是这四种：①球面副（球铰），允许三轴转动，结构紧凑但磨损大，寿命一般3000-5000小时；②虎克铰（万向铰），允许两轴转动，刚性好，国产用得最多，寿命能做到1万小时以上；③柔性铰链，靠材料弹性变形实现转动，无机械磨损，寿命最长但行程小，适合高精度场景；④回转副（转动副），单自由度，用于需要主动驱动的关节，单独用的情况少，多和上面几种组合。
你120次/分钟的节拍+5kg负载，建议优先看虎克铰的，国产里绿的、勃肯特、阿童木这几家都做，性价比高，售后也方便。球副的虽然便宜但维护成本高，食品厂洁净度要求高的话不太建议，润滑油脂容易污染。柔性铰链单价贵2-3倍，你的负载和精度要求用不上，有点杀鸡用牛刀。
你们这个节拍要求120次/分钟，建议先核实一下是单循环还是往复循环，Delta机器人空载往复能做到200+次/分钟，但带负载+视觉抓取+放置动作，能稳定跑到100次/分钟就已经很好了。我之前做的项目客户要150次/分钟，最后选了三+1自由度的并联，加了视觉补偿才勉强达标，纯靠本体结构硬跑不现实。
虎克铰用得最多不代表最好，国产虎克铰的轴承容易出间隙，半年到一年就要调，不然定位精度掉得厉害。球副的话，新型工程塑料球的反而比金属轴承耐用，埃斯顿有几款就在用。柔性铰链确实贵，但你这5kg负载根本用不上全柔性的，有些品牌是把虎克铰外面包一层弹性材料冒充柔性铰链卖高价，选型的时候要看清楚到底是哪种，别被销售忽悠了。