abb机器人速度百分比那点事，示教器上100%实际是上限还是啥
最近有个折弯上下料的活，节拍卡得紧，客户那边要求1200mm/s的速度。机器人型号是ABB IRB1200，示教器上速度百分比拉到100%跑出来大概900多mm/s，我想问下这个100%是额定上限还是可以超？我记得好像有的型号能改内部参数把速度限放宽，RAPID里那个speed_limit啥的有没有师傅实际改过？客户预算有限，换大一号机器人不太现实，就想在这个型号上再榨点余量出来。
另外问下，负载只有3kg左右，离额定6kg还差不少，按理说负载轻速度能快点吧，这个有没有量化关系？求教各位实际跑过的兄弟，这型号最高能稳到多少不报警？
全部回复 (4)
你这问题问得挺实在，IRB1200那100%就是软限位，不让你随便超的，RAPID里搜speed_limit_data或者直接改motion_supervision里的相关参数能放宽，理论上能到150%，但电机扭矩和减速机寿命你别不看，我手上有个类似折弯的活跑110%用了快两年，负载3kg多，节拍比你这个要求还狠一点，稳的，没报过警。
负载轻确实能快但不是线性的，3kg和6kg在加速度上差别也就10%上下，速度主要还是看电机的额定转速和减速比，你真想榨余量不如把加速度降一点，匀速段能拉更高，反正折弯机节拍瓶颈不在机器人，在折弯机自己翻料那一下。
我这边一台IRB1200跑码垛也卡过类似节拍，最后没动速度参数，直接把轨迹优化了一下，去掉中间那些冗余点，ROBTARGET之间走圆弧过渡比走直线快不少，你这折弯上下料如果每个点都走点位示教的话，过渡区改小点节拍能省两三百ms，1200mm/s这个要求其实不激进，主要看你的加减速时间常数设的多少。
直接说啊，改内部速度限位这事儿我吃过亏，IRB1200那减速机扛不住的，我之前为了赶交期把限位开到130%，跑了三个月后面轴异响，拆开一看减速机齿轮有点点蚀，ABB售后过来直接说超限使用不保，后来换减速机花了我四万多加一周工期，你算算哪个划算。
折弯那个活负载才3kg，你不如加个外部轴把上下料距离拉长，节拍一样能优化，机器人本体别硬超，坏了真要命。
你那个1200mm/s是TCP速度还是单轴角速度算出来的？ABB示教器上显示的那个百分比是各关节最大速度的比例，不是TCP合速度，有时候你100%跑出来TCP能到1000多，有时候只有七八百，跟姿态关系大得很，你把你跑的那个姿态贴一下看看。