发那科机器人出货前要录哪些测试视频给客户验收？

我们这边出厂测试视频是按这个框架录的，发那科的就照这个思路走基本没问题：

第一段：上电自检+示教器界面初始化，大概2-3分钟，把控制器版本、伺服上电状态、报警历史这些过一遍。

第二段：单轴点动+JOG模式各轴全行程跑一遍，速度用10%和100%各跑一次，主要看有没有异响、振动、到位精度。这段大概5-8分钟。

第三段：程序自动运行，空载跑完整程序至少3个循环，每个循环记录循环时间。我们一般会在示教器上开cycle time显示，客户能直观看到节拍。

第四段：带额定负载测试，负载按客户实际工况加，夹具+工件一起算重量。跑5-10个循环，注意观察减速机温度，用点温枪打一下电机壳体和减速机法兰，超过65℃就得在报告里备注。

第五段：IO信号联动测试，把每个DI/DO点都触发一遍，示教器开I/O界面同步录制，让客户看到输入输出对应关系。

第六段：急停、安全门、光幕这些安全功能测试，每个保护功能触发后机器人动作和复位过程都要录清楚。

第七段：碰撞恢复测试，手动模拟一次碰撞，看E-stop后复位流程能不能正常走。

录的时候每个段落开始前停2秒再继续，方便后期剪辑做标注。每段视频前加个字幕条，写清楚测试项和参数。整套下来大概30-40分钟，客户那边基本都认可。

有个细节你最好确认一下：客户那边的验收标准里有没有要求录绝对位置精度和重复定位精度的数据？发那科出厂一般自带精度报告，但那是厂内的。你现场集成完之后重新跑一次坐标比对，把数据打到视频里或者附个文档，这个比单纯录运行画面有说服力得多。我们吃过亏，客户后来补要求，光补录又折腾了一周。

说得这么细没必要吧？又不是做型式试验。客户验收又不是认证机构来审，大多数集成项目现场让客户技术员看一遍实物比录视频管用。视频这东西录得再全，客户验收的时候也不一定真看，都是走个流程留档而已。把空跑、负载跑、急停这几项录清楚就够了，搞七八段出来耽误的是你自己工期。

负载测试那块你打算用什么当负载？R-2000iC最大负载有210kg的也有100kg的，你用的哪个型号？客户实际工件多重？如果客户给的工件还没到位，可以用配重块代替，但一定要在视频里说明配重块质量和实际工件质量的对应关系，别让人家觉得你在糊弄。