fanuc机器人打磨程序咋写啊，看了一周文档还是没整明白
新来的应用工程师，厂里让我搞个fanuc机器人打磨的程序，TCP设好了，工件是个铝合金壳体，要抛光的面积大概300x200mm。看了几天手册，KAREL和TP都翻了，磨抛那块的力控补偿没搞过。
现在卡在路径规划上，密集点用啥方式生成比较合理？还有就是接触力那块，force sensor输出接到RO上，偏移量怎么算进位置修正里？有没有现成的打磨程序模板能参考的，或者直接说下思路也行。
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先别急着上力控，铝合金壳体打磨如果余量在0.1-0.3mm以内，纯位置模式走L或者C就够。路径规划看你壳体形状，平面区域直接矩形阵列偏移就行，点间距我一般取砂轮直径的30%-40%，比如100mm的砂轮点距30-40mm，行距再叠个0.6-0.8的系数，这样覆盖率够也不会过磨。
接触力真要上的话，force sensor的输出是力/力矩，先做重力补偿把夹具和砂轮自重消掉，然后XYZ方向设个柔顺增益，我这边调下来0.5-2.0N/mm之间比较稳，超过5N/mm会震荡。RO的偏移量直接叠加到PR[i]的偏移上就行，记得每10-20个点做一次力采样刷新，别每个点都刷，实测CPU会顶不住。
兄弟你force sensor接哪款？FANUC原装的FS15i/30i和第三方协议不一样，原装的可以直接用Force Control功能块，里面CANCEL和START指令一调就行，不用自己手撸KAREL算偏移。模板的话iRVision那边自带的打磨演示程序可以扒一份出来改，比从零写快得多。
300x200的面积用矩形阵列走太慢了，磨抛不如试试螺旋或者摆线插补，走刀更顺。我之前给一个手机壳项目调过，摆线振幅5mm、频率20Hz左右，表面粗糙度能稳在Ra0.8以下。你那个铝合金材质软，砂轮线速度别超过20m/s，不然容易粘屑烧伤工件，到时候返工比省下来的时间还多。