六轴机器人工件撞了之后一直报超行程，报警代码贴上来求帮看
厂里一台FANUC R-2000iC/210F，上周五换工装夹具的时候手轮没摇到位直接点动了，主臂撞到旁边治具，现在一走到那个位置就报警SRVO-023 超行程限位，机械原点也没了，重新做原点mastering还是不行。
检查了限位开关没问题，缓冲器也没碎。问FANUC那边就说让发程序过来看，代理商报价要4800一次，工期说最快5个工作日。这台机本来排着生产任务呢，停一天就是大几千的损失。有没有自己处理过的兄弟，这种情况除了找原厂还有别的招？
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SRVO-023是关节硬限位触发，就算你把mastering重新做了，限位开关如果一直是触发状态（比如撞歪了或者线缆挤了）一样会报。先别花钱找人，把六个轴的限位开关一个一个手动盘过去量信号，看看是不是撞弯了限位挡块或者感应距离变了。R-2000iC这几个轴的感应片薄得很，撞一下经常就变形了，自己掰回去或者垫个0.1mm的塞片试试，有时候10分钟搞定的事。
原点都没了还自己搞什么，代理商那4800含差旅的话不算贵了。我这边KUKA撞过一次，库卡那边开口6800，最后找了当地一个以前在库卡干过售后出来单干的老师傅，1500块到现场两小时搞定，零点全重新校准。你在哪个城市？可以问问本地有没有从FANUC出来干私活的，这种活他们当兼职做的多，3K以内基本都能来。
你这思路就有问题，都报超行程了还硬走程序当然越走越坏。先把那个轴的限位报警通过系统变量$PARAM[xxxx]强制屏蔽掉，让机械臂能脱开当前位置再说别的。还有mastering位置标记撞的时候没拍下来吧？没记号就只能按绝对值编码器当前位置硬算了，精度差个0.1度后续TCP重新标一下也能用，不一定要原厂那种全闭环校准。
撞完直接报超程，你确定减速机没伤到？这种R-2000iC RV减速器过载一次内部轴承很容易出问题，表面看能转，过两个月开始噪音大就晚了。先别急着恢复生产，把那几个报警轴的负载率曲线调出来看看峰值是多少，超过额定150%我劝你还是拆开检查一下齿轮箱，不然停产的损失比现在大。