安川DX200的程序示例去哪找？刚入行好多指令看不懂
小弟刚转行做机器人应用工程师，之前一直搞PLC和视觉，现在公司让摸安川DX200，柜子里翻出来一堆程序全是JOB和LADDER混着写的，老板就甩了一句"照着原来的改"。我自己对着手册看MOV、JWA、SUBSTR这些指令头都大了，IN/OUT和ROUTE那套换算更是一脸懵。
想问下各位前辈有没有什么入门门槛低一点的程序示例可以参考？最好是带IO分配和注释的那种，最好就是搬运或上下料这种常规应用的，从手动回原点到自动运行一整套能跑通的。另外像多任务并行、字符串处理这种进阶的，有没有比较典型的案例可以学习下套路？
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说实话DX200自带的示教器里就有示例程序啊，按SELECT键进文件管理器，能看到一个EXAMPLE目录，里面搬运、码垛、弧焊的基本框架都有，你先把那几个JOB从头到尾跑一遍仿真就明白流程了。我以前带新人都让他们先抄三遍搬运程序，把变量命名习惯和原点设定那套逻辑摸透再说，别一上来就啃字符串处理，那玩意儿没半年现场经验根本用不利索。
另外强烈建议去找找安川官方的培训PPT，型号搜Yaskawa DX200 programmer manual，前面三四章讲坐标系和变量类型的那部分，比你自己啃英文手册快得多。IN#和OUT#的对应关系看着别扭，其实就是16进制的位映射，转换工具网上一堆，下一个用两天就熟了。
你这问题问得有点偏，刚入行应该先搞懂机器人本体结构和坐标系啊，程序示例那是后话。你现在看别人写的JOB，里面全是局部变量和位置变量，不懂坐标系你改一行动一下就把人撞了，到时候哭都来不及。我这见过太多新手当场改点位把夹具怼废的，都是上来就照着抄不想原理。
字符串处理那个你可以搜搜安川的FUNCTION 86到FUNCTION 92那几个系统函数，手册里写得比示例清楚。要是搞视觉通信需要解析十六进制数据，主要用STR2HEX和HEX2STR这两个来回转。