ABB码垛程序里那个pallet模板到底怎么改才不掉托盘

这问题我碰到过，不是模板的锅。第6层开始漂基本就是机械重复性问题被层数放大了，IRB1200这机型跑码垛负载别超过6kg，长期高负载位姿偏一下是正常的，累积到高层就明显了。你先做一件事，把pallet里pattern的每一列单独拎出来示教，别用模板自动算的，自动算的会在小数点后几位被截断，列越多累积越离谱。手动示教完用robtarget数组存好，重新做一遍path精度校验。

另外你那case下8层32个点纯靠模板硬跑，不加二次定位迟早出事，要么加个真空反馈校验，要么把放件位置最后5mm降速走。

先问你一句，你那stackHeight是改的workobject还是改的robtarget的z值？Pallet模板里的层高计算逻辑跟workobject的z有关，你要是改z没改对应workobject，第6层开始托盘没换或者料没换位置，箱子当然往一边挤。

我们厂里ABB码垛从来不用Pallet模板，嫌它改起来太麻烦还容易出怪问题。直接用数组+for循环手撸，一个robtarget二维数组存xy偏移，z用计数器实时算，放件前再插一个中间点减速过渡。1.2×1米的欧标托盘8行4列32点位我去年做过类似的，饲料袋没箱子那么重所以负载还好，但建议你在放件前加个10ms的停顿加一个do信号给夹爪确认，不然真掉托盘。

xDemoPal是给教学用的，直接搬到工业项目里早晚出事，别用。