伺服控制那三种方式到底是哪三种？

你搜到的应该是教材口径吧，标准的三种基本形式就是位置控制、速度控制、转矩控制这三种，对应伺服驱动器里的三个闭环模式。位置模式走外部脉冲或者总线给定指令位置，驱动器内部会再叠一层速度环和电流环，主要用在需要精确定位的场合，比如你这种搬运机械手点位停准。速度模式给定转速，主要用在一些需要恒速运行的输送、收卷之类场景，定位精度不是第一位那种。转矩模式给定力矩输出，主要过载保护或者张力控制用得多，比如卷绕恒张力那种。三种模式不是互相替代关系，是根据工艺需求来选，搬运点位停准这种直接位置模式就行。

你后面说的脉冲、模拟量、总线那个是通信接口的分类，不是控制方式，这俩不能混在一起讲。一个是驱动器内部走啥闭环，一个是外面怎么发指令过来。实际项目里大部分走EtherCAT或者Modbus总线，脉冲接口基本在老设备上还能见到，新项目很少有人再用了。

搬运场景如果负载变化不大、惯量比匹配好的情况下纯位置模式没问题，但如果你的机械臂末端负载经常变，或者加减速过程有冲击，建议位置模式底下把速度环前馈和加速度前馈打开，转矩限幅也要设，不然过载报警会很难调。