发那科R-2000iC的编码器电池换了之后位置全没了，咋办？

电池更换必须在控制柜主电源ON的状态下换，断电换电池绝对值编码器的位置就丢了这不是常识么？不管哪个厂家的机器都这样，飞、库、ABB都一样。你现在位置已经没了那就只能重新标定，没保留机械零点标记的话有点麻烦，但是也不是没法搞。

发那科的全轴校准（Mastering）分好几种，R-2000iC这个机型支持快速校准（Quick Mastering），前提是机械本体上的零点标记还在或者能想办法找到。如果连标记都看不清了，就只能走零点标定流程，把每个关节手动转到机械零点位置然后写入，过程比较慢但是能做。

电池寿命这个问题，正常使用3-5年没问题，到了第五年建议直接换，别等报警了再换，出过太多现场。

反过来问一下，你换电池之前有没有先把当前位置记下来？发那科的变量里$MNUTOOLNUM这些保存着当前关节角度，虽然位置丢了之后这些值可能也不对了，但是有些版本的系统会保留上一次有效标定的参考值。建议你先查一下示教器里有没有备份文件，FRS文件那种，能恢复一部分就恢复一部分。