并联机器人除了分拣还能干啥？食品厂想上两台求点实际案例

我们厂去年上了6台并联的，主要用在饼干和巧克力包装线上。一台蜘蛛手配一套2D视觉，抓取节拍能到120-150次/分钟，负载5kg左右基本够用。除了分拣摆盘，我们还拿它做软袋调料包的整列抓取和装箱，效果比人工稳得多，关键是占地面积小，跟传统SCARA比速度快不少。

维护这块说实话挺省心的，没有SCARA那种长臂结构，刚性好不容易跑偏，就是气路和真空发生器要定期查，半年换一次吸盘基本没问题。3D视觉我们也试过，但项目里2D够用了就没上，3D一套下来成本翻一倍不止，维护也麻烦。食品厂上并联，重点还是看节拍要求和场地，别听供应商瞎吹什么3D视觉无序抓取，实际产线哪来那么多完全无序的场景。

补充一个冷门点的，我们给某膨化食品厂做过并联机器人+传送带跟踪抓取，往枕式包装机里喂料，节拍能跑到180ppm，但前提是物料姿态相对规整。如果客户那边产线真的是无序散乱堆放，别迷信厂商画的饼，3D视觉+并联的实际良率很多项目都到不了95%，后段返工成本算进去不一定划算。

并联结构刚性是好，但工作空间就那么个扁平的圆形区域，你客户现场如果包装线宽度超过1.2米或者需要跨多工位抓取，老老实实用SCARA或者六轴吧，硬上并联要么加导轨成本上去了，要么根本够不着。

你客户那条产线现在节拍数据多少？袋装还是盒装？物料尺寸大概什么范围？这些不说清楚没法给实际建议。