新人问下机器人测试到底测啥？验收环节有点懵

码垛项目主要看重复定位精度、节拍、负载能力、轨迹偏差这几块。精度建议每个点位测10次取3σ，节拍跑连续100个循环看均值和最大值偏差，负载按额定1.2倍跑2小时不报警就算合格。轨迹用激光跟踪仪的话更直观，预算紧就用百分表对关键点位打表，每点至少正反各测5次取均值。出厂测试报告建议把测试条件、工装参数、软件版本号全部写清楚，客户验收签字才认。

码垛这玩意儿重点是节拍和稳定性，精度反而不是最关键的。你光跑程序看报错没用，得带负载跑连续8小时以上看有没有累计误差和过热报警，伺服电机温升超过额定多少要停机这些都得写进报告里。码垛节拍一般要留10%余量给现场环境。

百分表打表误差大，建议直接上激光跟踪仪或者API的6D靶标，码垛这种重复动作精度要求其实在0.1mm以内，百分表量程和精度都跟不上。报告里得把温湿度、供电电压波动范围这些环境条件也记录进去，不然客户复现不了结果扯皮。

你们码垛的负载是固定值还是变负载？如果是变负载工况得按最大负载测，不然实际生产工况下减速机寿命会缩短很多。还有就是客户现场电网质量怎么样，谐波大的话要单独测电磁兼容性。