6轴机器人拆下来重新装 顺序怎么搞最稳？
手里一台KUKA KR 16 R1610，底座拆了要搬到隔壁车间重新装，距离也就30米，但中间要过一道卷帘门，门宽2米，机器人带底座整高快1.8米，过不去，只能把2轴以上全拆了再装。问下各位，这玩意儿拆装的正确顺序是啥？我这边有原厂手册但全是英文德文混着，看得头大。
另外就是工期和成本，客户给的时间就3天，含调试，我报3.5天他嫌贵，说隔壁那家给2天搞定。2天能搞完？我心里没底，各位帮忙算算，光是拆装、重新零点标定、走第二原点，这些下来正常得多久？另外配重那块我自己心里最没谱，160公斤那玩意儿吊装有啥讲究？
全部回复 (4)
顺序就按机械手册来，2轴电机先断电放掉，3轴臂和4轴5轴6轴基本是一体吊下来，建议单独拆，配重最后拆。配重吊装必须用吊带+平衡梁，直接挂钢丝绳会偏，重心不在几何中心。重新装回去之后2轴配重块那4颗M20的预紧力要按手册打480Nm，差一点都不行，会影响重复定位。过门那一步如果连小臂都过不去，把3轴壳体跟小臂分开拆，能再省下至少200mm高度。
工期方面，拆4小时、装6小时、走第二原点跟零点标定要8到10小时、再加2小时空跑验证，3天已经是极限。2天给你报的那家要么是不拆配重硬过门把导轨撞了不赔，要么就是调试糊弄走个示教点位就交差，你信吗？
配重吊装别用叉车硬顶，原厂那个吊耳孔是M16的，配重块顶部有两个，专门给吊装用的，用两根等长吊带挂在行车钩上，倾斜角别超过15度。我厂里去年拆一台KR 60的配重，没用平衡梁直接挂钩，结果吊起来一直在转，最后还是重新落下来加的导向绳。160公斤不算重，但配重块的弧面是铸铁的，磕一下就是一道口子，到时候客户验货找你麻烦。
隔壁给2天那家我猜大概率是直接过门把2轴电机盖板拆了、车体倾斜硬塞过去的，这操作我见过，卷帘门边框全是划痕，最后客户还是找回来让原厂修，报废一个2轴减速机12万起步。你要是想给客户省时间，不如先跟客户确认门框上沿能不能拆掉10公分的密封条，这玩意儿一般装修的都预留了可拆结构，能省下大半天。
走第二原点你手上有KUKA的smartHMI还是老款的KRC4？两套系统零点标定流程不一样，KRC4那块EMD走E1到E6六个轴的刻槽对位，顺序反了系统直接报警锁死。还有一个细节，第二原点走完之后必须跑一次全行程的慢速回零，我这边一般给0.5%速度跑两遍，0.1mm以内的重复精度才敢交给客户。