紧急求助
码垛程序自己摸索着写，写完心里没底，兄弟们帮我瞅瞅
薄利多销
2026/04/24 12:08
刚干这行没多久，厂里让我搞个码垛程序，用的KUKA，码的是纸箱，垛型是2x3，六层，整托大概36箱。我照着手册和网上扒的几个例子拼了个程序，PTP走位置、用的是摆动+接近退出的套路，信号交互用CELL.SRC那种标准接口搞的。
现在能跑起来，空跑没毛病，但一上料就偶尔报警，IO时序对不上，吸盘松开的时机老卡不对。我怀疑是CELL程序里WAIT FOR那块的逻辑写得太死了，节拍一快就崩。还有胶带缠绕那块我没接，包装线那边催得紧，先跳过。
想问问各位，这种小型码垛的CELL程序一般咋写比较稳？信号交互有没有啥套路能避开我这种问题？尤其是真空吸盘松开那个点，到底该提前多少？
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全部回复 (4)
薄利多销#1
36箱一托算小活，KUKA做这个闭着眼睛都能写。你说的IO时序问题大概率不在WAIT FOR上，在你的CELL.SRC跟机器人程序的握手逻辑。八成是你#1到#30那几个旗子没规划好，吸盘松开时机跟流水线过来的信号对不上，节拍一快就打架。
我之前做奶粉码垛，节拍要求12秒/箱，真空松开我提前了80ms左右，提前量跟你的管路长度和吸盘响应时间有关系。你把吸盘阀的响应时间测一下再定这个数，别瞎写。还有胶带缠绕那块必须接，不然码型容易散，迟早出事。
2026/04/25 00:57
一本万利#2
你这程序里BASE和TCP对不对啊？纸箱码垛要是TCP没校准，或者BASE设得离实际托盘位置偏个几毫米，六层一码下来顶层全飘。我上个月就吃过这个亏，纸箱看着码上去了，结果一叉车一颠就倒，排查半天才发现BASE偏了2mm。重新校了TCP和托盘基准点就好了。
2026/04/25 10:33
阿凯#3
不用CELL.SRC那么复杂吧，你这种小码垛直接在机器人程序里用INTERRUPT做信号轮询就行，WAIT FOR本来就容易卡时序。我做的小型码垛全用中断+标志位，一个主循环搞定。
2026/04/27 17:05
