安川DX200怎么跑双工位码垛啊，程序结构怎么搭比较稳
手头有个活，安川DX200带两个工位的码垛，A工位抓完了B工位接着抓，中间还要换抓手，程序是全自己写不用什么模板包。基础动作我都调通了，但程序结构这块一直拿不准。
我现在的写法是把两工位拆成两个大程序，用主程序跳来跳去，但来回跳的时候偶尔会卡一下，IO信号也容易乱。想问下各位DX200上的双工位码垛程序结构怎么搭比较稳？是用多任务还是单任务分状态号好？
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DX200上跑双工位码垛，强烈建议用多任务，一个工位开一个子任务，主任务只管调度和IO交互。我之前做的饮料箱码垛就这么干的，两工位互不干扰，换抓手信号走公共DI，状态用系统变量做同步。卡一下那种大概率是主程序跳转的时候堆栈没清干净，你试试把跳转换成CALL+RET，别用JUMP。
另外抓手切换别放主程序里，放到对应工位的子任务开头做，信号确认完了再开始走轨迹，这样逻辑清楚也不容易打架。DI分配上把两工位的占用、完成、故障信号分开，别混用同一组IO，不然你后面调试会疯。
先反问一下，你两个工位之间要不要共用一个抓手？如果是的话那就更复杂了，共用抓手的话必须加互锁，不然两工位同时动作直接撞。
我以前在一家做饲料码垛的厂里见过更简单的写法：不用多任务，单任务里用大状态号，比如100-199是A工位，200-299是B工位，每个工位内部再细分步骤。换抓手单独拉个宏程序，状态号跳过去就调一次。这种写法调试慢但逻辑死板不容易出幺蛾子，看你现场调试员水平选。
你说的"来回跳的时候偶尔会卡一下"，大概率是主程序跳转的时候没加等待完成信号。两工位之间如果A没干完B就开始跑了，不卡才怪。DX200的JUMP指令你仔细看说明书，它跳转是不等当前动作执行完的，必须用WAIT指令等信号或者等位置到位。
还有IO乱这个事，你查一下DX200的IO刷新周期，默认好像是8ms，两工位共用IO的话响应慢是正常的，必要时把关键信号改成高速IO或者用系统变量替代物理IO。